دانلود تحقیق در موردسینماتیك مستقیم

نام فایل : سینماتیك مستقیم

فرمت : .ppt

تعداد صفحه/اسلاید : 58

حجم : 4 مگابایت

بنام خدا
*
*
سینماتیك مستقیم
*
محتوای فصل
تعریف مجموعه فازی
تابع عضویت
نمایش مجموعه های فازی
برش آلفا
متغیرهای زبانی
ساخت مجموعه های فازی
*
مقدمه
یادآوری می‌کنیم که بازوی یک روبات را می‌توان بصورت مجموعه‌ای از لینک‌ها که توسط جوینت‌های دورانی یا خطی بهم متصل شده‌اند، مدل کرد. هدف این فصل بدست آوردن روشی برای نسبت دادن دستگاه مختصات مستقل به هر لینک است. پس از این مرحله، معادلة كلی بازو General Arm Equation بدست می‌آید؛ که سینماتیک حرکت لینک‌ها را بدست می‌دهد. ابتدا به معرفی پارامترهای مربوطه می‌پردازیم.
*
پارامترهای سینماتیک
دو لینک مجاور، بوسیله جوینت دورانی یا خطی بهم متصل شده‌اند. موقعیت و جهت نسبی این دو لینک، بوسیله دو پارامتر جوینت شناسایی می‌شود.
*
پارامترهای سینماتیک
*
پارامترهای سینماتیک
*
پارامترهای سینماتیک
همانگونه که یک جوینت، دو لینک مجاور را به هم متصل می‌کند، میان دو جوینت متوالی نیز یک لینک قرار دارد. موقعیت و جهت نسبی محورهای دو جوینت متوالی را می‌توان بوسیله دو پارامتر لینک بصورت شکل زیر توصیف کرد:
*
پارامترهای سینماتیک
*
پارامترهای سینماتیک
*
....